Livros de robótica e normas (ISO 8373, IEEE) convergem em cinco subsistemas que distinguem um robô de uma mera máquina ou autômato.
Elos rígidos ou flexíveis (braços, chassi, pernas) feitos de alumínio, fibra de carbono, aço ou plásticos de engenharia. Fornece estrutura cinemática — juntas (revolutas, prismáticas, esféricas) definem graus de liberdade (DoF).
Exteroceptivos (ambiente): câmeras, LiDAR, ultrassom, radar, força/torque, táteis. Proprioceptivos (próprio): encoders, IMU, sensores de torque nas juntas, temperatura. Permitem controle de malha fechada.
Convertem energia → movimento. Elétricos (servo/stepper/BLDC), hidráulicos, pneumáticos, série-elásticos, liga de memória de forma. Seleção define velocidade, força, complacência, precisão.
Computação em tempo real: microcontrolador (STM32, ESP32), SBC (Jetson, Pi), PLC ou PC. Executa estimação de estado, planejamento, geração de trajetória, loops de servo de baixo nível (1–10 kHz). Stack de software: ROS 2, behavior trees, MPC, políticas RL.
Bateria (Li-ion, LiPo, LiFePO₄), AC/DC com fio, célula de combustível, solar. Distribuição de energia: PDB, BMS, barramentos de tensão (5V, 12V, 48V). Densidade energética e gestão térmica ditam tempo de operação.
Uma fresadora CNC tem estrutura, atuadores, controle, energia — mas não tem sensores para interação com ambiente (malha aberta). Uma luz com sensor de movimento tem sensores, energia, controle — mas não tem atuadores para manipulação proposital. Um robô fecha o ciclo sentido-plano-ação autonomamente.
Tecnologia Eletrônica © [www.351231.com]
