Caça (Hunting) é oscilação indesejada da velocidade motor CC em torno do ponto de ajuste comandado. Manifesta-se como "chattering" audível, ripple velocidade, pulsação torque, degradando desempenho e acelerando desgaste mecânico.
Causas Comuns
- Descompasso carga: Torque motor insuficiente para inércia carga ou mudanças bruscas carga.
- Problemas laço controle: Ganho proporcional excessivo, ação integral inadequada, resposta lenta sensor/realimentação, ou parâmetros PID mal ajustados.
- Não-linearidades mecânicas: Folga engrenagens, stiction, ou acoplamentos flexíveis que introduzem zonas mortas e ressonância mola-massa.
- Ruído elétrico: Ripple na alimentação ou referência, jitter encoder, ou loops terra alimentando erros velocidade falsos ao controlador.
Consequências
- Reduzida precisão posicionamento e acabamento superfície em usinagem.
- Desgaste acelerado mancais, escovas, engrenagens.
- Ruído audível e vibração transmitida à estrutura máquina.
- Potencial instabilidade levando a disparos falta controlador.
Estratégias Mitigação
- Dimensionar motor corretamente: Garantir margem torque adequada; considerar redutor para refletir inércia carga.
- Ajustar laço controle: Ajuste PID sistemático (ex: Ziegler-Nichols, baseado modelo) com atenção margem fase.
- Melhorar mecânica: Usar acoplamentos sem folga, mancais pré-carregados, lubrificação adequada.
- Limpar sinais: Cabos blindados, encoders diferenciais, filtragem alimentação, aterramento adequado.
Abordar caça requer visão nível sistema — parâmetros elétricos, mecânicos e controle todos interagem.
